無(wú)人駕駛智能車在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的避障方法.pdf

1、車輛技術(shù)的發(fā)展使得無(wú)人駕駛技術(shù)成為近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)，無(wú)人駕駛智能車在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的避障方法是無(wú)人駕駛技術(shù)的重要研究方向之一，它主要是將環(huán)境感知、車輛控制、路徑規(guī)劃等技術(shù)集于一體的綜合技術(shù)。避障原理是先通過(guò)車載傳感器獲得自身位姿信息和外界環(huán)境障礙物信息，然后通過(guò)車輛自身信息與外界障礙物信息進(jìn)行比較，計(jì)算出避障所需的最小安全距離，根據(jù)最小安全距離生成避障路徑并計(jì)算出前輪方向盤角度和行駛速度，最終使車輛自主完成行駛?cè)蝿?wù)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

2、　　本文根據(jù)無(wú)人駕駛智能車在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的避障方法的任務(wù)要求設(shè)計(jì)出環(huán)境感知、車輛控制、路徑規(guī)劃的系統(tǒng)方案。無(wú)人駕駛智能車稱呼多樣，也可以稱其為室外輪式機(jī)器人，甚至有些文獻(xiàn)稱其無(wú)人車、智能車等。全文圍繞無(wú)人駕駛智能車的避障方法的任務(wù)要求而展開(kāi)，主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　1)根據(jù)現(xiàn)實(shí)條件和系統(tǒng)基本的要求搭建無(wú)人駕駛智能車硬件平臺(tái)，主要包括車載傳感器和實(shí)行機(jī)構(gòu)硬件，這些將作為無(wú)人駕駛智能車實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)條件。
　　2)通過(guò)分析車輛動(dòng)力學(xué)模

3、型給出無(wú)人駕駛智能車在車輛控制技術(shù)中速度與方向盤最大轉(zhuǎn)角的約束條件，運(yùn)用約束條件可以控制無(wú)人駕駛智能汽車在行駛過(guò)程中保證方向盤調(diào)整符合動(dòng)力學(xué)約束。
　　3)車輛控制方面主要采用帶死區(qū)的PID控制算法對(duì)目標(biāo)路徑的跟蹤，保證車輛能夠按照給定的路徑信息點(diǎn)進(jìn)行跟蹤行駛，最終按照要求行駛完整個(gè)路徑。
　　4)分析了道路環(huán)境中無(wú)人駕駛智能車與障礙物的位置關(guān)系，并將遇到障礙物的情況分為四類，計(jì)算出行駛過(guò)程中無(wú)人駕駛智能車在四類情況中與障礙