面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺研究與應(yīng)用.pdf

1、近年來，全球每年都有百萬級數(shù)量的人死于車禍，其中90％的車禍都是由于駕駛員的錯誤駕駛所導(dǎo)致。這引起了國內(nèi)外愈來愈多的機構(gòu)和個人對無人駕駛智能車的研究。本文以面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺的研究與應(yīng)用為主要內(nèi)容，對面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺進行詳細的設(shè)計與實現(xiàn)。本文所研究的面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺的主要內(nèi)容包括:
　　(1)基于分布式的環(huán)境感知服務(wù)設(shè)計與實現(xiàn)。隨著行車路況的日益復(fù)雜化，感知數(shù)據(jù)的處理復(fù)雜度不斷增加，本課題的環(huán)境感

2、知服務(wù)借鑒了機器人操作系統(tǒng)(ROS)的分布式設(shè)計理念，將不同的感知信息處理分布在不同的計算節(jié)點上進行分布式處理，處理結(jié)果信息以服務(wù)的方式提供給其他計算節(jié)點。本文的感知服務(wù)實現(xiàn)了感知硬件設(shè)備的虛擬化管理和感知軟件服務(wù)。
　　(2)基于AUTOSAR的車輛控制服務(wù)的設(shè)計與實現(xiàn)。AUTOSAR(AUTomotiveOpen System Architecture)標準化了電子控制單元(Electric Control Unit)的軟件層

3、次結(jié)構(gòu)，使得汽車軟件的開發(fā)更加規(guī)范，提高了汽車電子軟件的可重用性和可移植性。本文的車輛控制服務(wù)基于AUTOSAR的RTE(Runtime Environment)層進行設(shè)計與實現(xiàn)，對車輛的被控對象進行了分類，并為每一類被控對象設(shè)計并實現(xiàn)了控制操作方法。
　　(3)無人駕駛智能車系統(tǒng)平臺服務(wù)訪問接口的設(shè)計與實現(xiàn)。感知服務(wù)訪問接口實現(xiàn)過程中，利用本地化緩沖和實時更新技術(shù)，保證了感知服務(wù)信息的實時性和有效性。車輛控制訪問接口的設(shè)計考慮了