無(wú)人駕駛智能車障礙檢測(cè)方法研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人們生活水平不斷的提高;人們對(duì)于出行的交通工具提出了更高的要求。無(wú)人車技術(shù)開歷史之先河，完全解放因駕駛給人所帶來(lái)的束縛。障礙物檢測(cè)是無(wú)人車研究的重點(diǎn)之一。
　　本文首先對(duì)GPS慣性導(dǎo)航、激光雷達(dá)的通訊協(xié)議以及傳輸?shù)臄?shù)據(jù)編碼進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，并通過(guò)Visual Basic平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了與工控機(jī)之間的通訊，從而獲得了GPS慣性導(dǎo)航、激光雷達(dá)的檢測(cè)數(shù)據(jù)。
　　其次為了解決在未知環(huán)境情況下障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的檢測(cè)問題。文

2、中提出一種基于激光雷達(dá)自主動(dòng)態(tài)障礙物的檢測(cè)方法。通過(guò)近鄰域法和層次聚類算法對(duì)激光雷達(dá)檢測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類;在此基礎(chǔ)上分析了聚類障礙物的特征參數(shù)，利用聚類障礙物數(shù)據(jù)的置信區(qū)間關(guān)聯(lián)性分析確定了障礙物的類型，對(duì)同一類型障礙物進(jìn)行相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化分析確定了障礙物的速度、航向。
　　對(duì)于道路邊界和側(cè)方障礙物檢測(cè)的問題。本文對(duì)道路邊界的檢測(cè)采用激光雷達(dá)檢測(cè)的方法，通過(guò)采用遞推中位值濾波法使得邊界道路變的更加平滑;以及實(shí)現(xiàn)了超聲波對(duì)側(cè)方障礙物的檢測(cè)。