基于LabVIEW的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、目前，我國(guó)勞動(dòng)力成本正逐漸提高，人口紅利正在減少。但是，隨著工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的崛起和迅速發(fā)展，人工生產(chǎn)正逐漸被工業(yè)機(jī)器人所代替。由于工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的諸多優(yōu)勢(shì)，人們已經(jīng)越來越重視對(duì)它的開發(fā)和控制研究。多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為機(jī)器人的控制理論基礎(chǔ)，也得到了人們的重視和研究。而半實(shí)物仿真技術(shù)作為研究運(yùn)動(dòng)控制的手段，同樣受到人們的關(guān)注。
　　主要選取了一個(gè)典型的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)——SCARA機(jī)械手作為研究對(duì)象，研究和分析其運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)

2、特性，并建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、動(dòng)力學(xué)方程等數(shù)學(xué)模型及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型；研究了傳統(tǒng)的 PID控制算法以及滑模變結(jié)構(gòu)和分?jǐn)?shù)階 PID智能控制算法，并且設(shè)計(jì)了相對(duì)應(yīng)的控制器，在MATLAB/SIMULINK中分別進(jìn)行了單軸和多軸控制仿真；在此基礎(chǔ)上，采用―計(jì)算機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器‖的方式設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的半實(shí)物仿真平臺(tái)，并且選擇 PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及編碼器等元件設(shè)備；在確定所選設(shè)備的連接關(guān)系后，搭建了一個(gè)單軸的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，