反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制及其在直線電機(jī)上的應(yīng)用.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)適用于有限區(qū)間上執(zhí)行重復(fù)作業(yè)的受控對(duì)象，它利用先前迭代時(shí)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)來修正控制輸入信號(hào)，使得系統(tǒng)控制性能逐步得到改善，且最終收斂的輸出軌跡滿足控制性能要求。為實(shí)現(xiàn)輸出軌跡對(duì)期望軌跡的完全跟蹤效果，常規(guī)迭代學(xué)習(xí)控制算法要求系統(tǒng)初始狀態(tài)與期望軌跡初始值完全一致。受定位精度的限制，該初始條件往往無法滿足。
　　本文提出反饋輔助PD型迭代學(xué)習(xí)控制策略，給出算法的收斂性充分條件和極限軌跡。為消除初始偏移對(duì)跟蹤性能的影響，引入初

2、始修正作用，保證系統(tǒng)輸出在設(shè)定的時(shí)間區(qū)間上完全跟蹤上期望軌跡。將本文所提控制方法應(yīng)用于直線電機(jī)控制系統(tǒng)，驗(yàn)證算法的有效性。
　　本文的主要工作如下:
　　1.為加快系統(tǒng)的收斂速度并提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性能，改進(jìn)傳統(tǒng)PD型迭代學(xué)習(xí)控制算法，提出反饋輔助PD型迭代學(xué)習(xí)律。將該控制方法應(yīng)用于線性系統(tǒng)及非線性系統(tǒng)中，給出各自的收斂性證明。
　　2.針對(duì)固定初始誤差情形，引入兩種初始修正作用，消除其對(duì)系統(tǒng)跟蹤性能的影響，并給出各自的設(shè)

3、計(jì)方法。給出該控制方法在線性系統(tǒng)及非線性系統(tǒng)中的充分性條件證明。分析表明，算法能夠保證系統(tǒng)最終在設(shè)定的時(shí)間后輸出完全跟蹤上期望軌跡，輸出誤差趨于零。
　　3.設(shè)計(jì)反饋-前饋迭代學(xué)習(xí)控制方法，反饋環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定作用并降低噪聲和不確定性干擾對(duì)系統(tǒng)的影響。分析該算法在固定初始誤差情形下的收斂性。在此基礎(chǔ)上，引入初始修正作用，消除初始偏移對(duì)跟蹤性能的影響，實(shí)現(xiàn)在設(shè)定時(shí)間區(qū)間上的完全跟蹤效果。
　　4.設(shè)計(jì)直線電機(jī)伺服系統(tǒng)控制程