離散重復控制器設計及其在直線電機上的實現(xiàn).pdf

1、在實際控制系統(tǒng)中,被控對象常常需執(zhí)行重復性的任務,需對周期性的參考信號進行跟蹤或抑制。因此研究重復控制器以提高這類系統(tǒng)的控制精度具有重要的應用價值。為了實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的精確控制,本文對離散滑模重復控制技術和理想誤差動態(tài)控制技術進行了研究,研究了二分之一/四分之一周期滑模重復控制和理想積分誤差動態(tài)重復控制算法。本文的主要工作和研究成果如下:
　　 1.控制系統(tǒng)跟蹤周期性信號時會產(chǎn)生周期性干擾,當這種周期性干擾具有二分之一/四分之一周

2、期對稱性時,針對性的設計二分之一/四分之一周期滑模重復控制器。并對控制系統(tǒng)的絕對吸引層、單調(diào)收斂層和準滑模帶的邊界進行分析。通過數(shù)值仿真驗證本文所做的收斂性分析是正確的,而控制算法在伺服系統(tǒng)中的應用證明該方法可完全抑制系統(tǒng)中的周期性干擾。
　　 2.設計理想積分誤差動態(tài)重復控制器來提高伺服系統(tǒng)的控制精度。理想誤差動態(tài)控制器設計方法的特點在于直接設計誤差動態(tài)函數(shù)將系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到目標原點,控制器設計更加簡單。數(shù)字仿真和實驗結果表明理