迭代學(xué)習(xí)控制及其在電液伺服復(fù)合控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是智能控制中具有嚴(yán)格數(shù)學(xué)描述的一個(gè)分支。它適合于一類具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)特性的被控對(duì)象。該技術(shù)的研究對(duì)強(qiáng)耦合系統(tǒng)的控制問(wèn)題有著非常重要的意義。而電液伺服控制系統(tǒng)是一類典型的未知不確定性強(qiáng)耦合系統(tǒng)。這類系統(tǒng)擾動(dòng)大，工作范圍寬、時(shí)變參量多，難以精確建模。而且由于氣隙等因素的影響，電液伺服系統(tǒng)是不確定度相當(dāng)高的非線性強(qiáng)耦合系統(tǒng)。 本文首先介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的發(fā)展與研究現(xiàn)狀，詳細(xì)闡述了迭代學(xué)習(xí)控制理論的基本概念、基本問(wèn)題；其次介紹了

2、電液伺服系統(tǒng)的組成及發(fā)展歷程，并且分析了電液伺服控制系統(tǒng)的強(qiáng)耦合性的特點(diǎn)及產(chǎn)生的原因，建立了電液伺服系統(tǒng)的理論模型；隨后將迭代學(xué)習(xí)控制作為一種針對(duì)強(qiáng)耦合性而提出的控制方法拓展到電液伺服系統(tǒng)中，比較了各種控制方法，設(shè)計(jì)了迭代學(xué)習(xí)控制器，在Matlab/Simulink里建立了整個(gè)系統(tǒng)的仿真模型，進(jìn)行了仿真研究；最后改進(jìn)了電液伺服控制系統(tǒng)，將電液伺服位置控制和電液伺服壓力控制相結(jié)合，提出了一種位置耦合壓力的電液伺服位置、壓力復(fù)合控制策略，解