基于無(wú)人車的道路檢測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、道路檢測(cè)是無(wú)人車自主導(dǎo)航中的關(guān)鍵問(wèn)題之一，是保證車輛能夠安全自主行駛的前提條件。應(yīng)課題需求，本文按道路的曲直性設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于無(wú)人車的道路檢測(cè)系統(tǒng)。
　　針對(duì)一般場(chǎng)景下的直線道路，為解決路面陰影和缺口邊緣易導(dǎo)致誤檢測(cè)的問(wèn)題，本文提出了一種基于斜率濾波和最小二乘的直線道路檢測(cè)方法，有效過(guò)濾掉大量非道路邊緣點(diǎn)，提高了系統(tǒng)檢測(cè)準(zhǔn)確率和實(shí)時(shí)性。
　　為能同時(shí)實(shí)現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景下的彎曲道路檢測(cè)，本文基于區(qū)域特性采用融合色彩特征不變量的二

2、維熵分割方法進(jìn)行道路圖像分割，并提取道路外圍輪廓，利用改進(jìn)的Mid-to-side邊緣點(diǎn)搜索算法采集道路邊緣點(diǎn)，最后通過(guò)最小二乘多項(xiàng)式法擬合重建出道路邊界。本文方法具有較強(qiáng)的抗陰影干擾能力，并能準(zhǔn)確識(shí)別道路方向。
　　基于逆透視投影變換，本文將圖像中的檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換到實(shí)際的車輛坐標(biāo)系下，根據(jù)道路與坐標(biāo)系之間的幾何位置關(guān)系，通過(guò)相關(guān)計(jì)算獲取實(shí)際道路寬度、車輛偏航角以及車輛位置等信息。
　　無(wú)人車平臺(tái)下的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試以及實(shí)際視頻測(cè)試實(shí)