無人車的道路邊界檢測(cè)研究.pdf

1、近年來車輛技術(shù)的發(fā)展使得無人駕駛技術(shù)成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)，無人車的道路邊界檢測(cè)是無人駕駛技術(shù)的重要研究方向之一，道路邊界檢測(cè)就是要識(shí)別出道路上的障礙物，判別出道路邊界，提取出無人車在道路的可行區(qū)域，保證無人車可以在未知的道路環(huán)境中安全行駛。
　　本文首先根據(jù)無人駕駛智能車系統(tǒng)的要求搭建了無人車的硬件平臺(tái)，安裝了所需的各類傳感器。然后對(duì)所安裝的激光雷達(dá)傳感器和GPS/INS慣性導(dǎo)航的通訊協(xié)議以及數(shù)據(jù)進(jìn)行了比較詳細(xì)的介紹說明。最后，實(shí)

2、現(xiàn)了工控機(jī)與無人車上安裝的各傳感器之間的通訊，從而得到激光雷達(dá)、GPS/INS慣性導(dǎo)航的檢測(cè)數(shù)據(jù)。
　　其次，結(jié)合現(xiàn)實(shí)道路環(huán)境的具體情況，在現(xiàn)有的三維激光測(cè)距系統(tǒng)使用場(chǎng)合、特點(diǎn)等基礎(chǔ)上，分析了本文所采用的三維激光測(cè)距系統(tǒng)是由激光雷達(dá)配合無人車的行駛來進(jìn)行掃描，并且建立了系統(tǒng)所用的激光雷達(dá)局部坐標(biāo)系、無人車局部坐標(biāo)系和無人車全局坐標(biāo)系這三種坐標(biāo)系。文中提出一種在無人車行駛中基于激光雷達(dá)的道路邊界檢測(cè)方法。確定雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)的搜索原則，通