智能碼垛機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究及開(kāi)發(fā).pdf

1、當(dāng)今時(shí)代，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普遍，尤其是隨著制造業(yè)與物流行業(yè)的發(fā)展，機(jī)器人碼垛技術(shù)受到越來(lái)越多人的關(guān)注。但是，國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用程度較低，智能化程度有限，相關(guān)技術(shù)不夠成熟。造成這些問(wèn)題的原因一方面是由于國(guó)外機(jī)器人對(duì)我國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)的沖擊，另一方面是因?yàn)閲?guó)內(nèi)相關(guān)技術(shù)研究力量薄弱。為提高國(guó)內(nèi)機(jī)器人碼垛的智能化程度，本文對(duì)碼垛機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)、多傳感器信息融合等關(guān)鍵技術(shù)展開(kāi)研究。
　　分析國(guó)內(nèi)外碼垛機(jī)器人的研究進(jìn)展和應(yīng)用狀況，

2、總結(jié)國(guó)外碼垛機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)和國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人在研究和應(yīng)用上存在的不足，提出本文研究的重點(diǎn)內(nèi)容；根據(jù)實(shí)驗(yàn)與研究的要求，選擇合適的攝像機(jī)、鏡頭和圖像采集卡等組成本文的雙目視覺(jué)系統(tǒng)；分析視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)系和攝像機(jī)成像模型，研究雙目視覺(jué)系統(tǒng)的測(cè)量原理以及雙目視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定方法；分析雙目視覺(jué)測(cè)量數(shù)學(xué)模型，得出雙目視覺(jué)系統(tǒng)空間坐標(biāo)獲取方法；為獲得較高測(cè)量精度，建立雙目視覺(jué)測(cè)量精度分析模型，以幾何學(xué)的方式對(duì)焦距和基線與光軸夾角等因素對(duì)測(cè)量精度的影響進(jìn)行分析

3、，得出減小誤差的方法；采用 MATLAB標(biāo)定工具箱和平面圓點(diǎn)靶標(biāo)定的方法分別對(duì)雙目視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)比兩者的標(biāo)定的精度，選擇兩者中精度較高的標(biāo)定方法；為了更加精確的獲取碼垛對(duì)象測(cè)量關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)，提出邊緣點(diǎn)擬合直線求交點(diǎn)方法進(jìn)行測(cè)量關(guān)鍵點(diǎn)定位，提高匹配點(diǎn)定位精度；對(duì)ABB IRB2400型機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、逆解和工作空間求解，并對(duì)其進(jìn)行路徑規(guī)劃；根據(jù)本文實(shí)驗(yàn)要求選擇合適的傳感器，構(gòu)成多傳感器信息融合碼垛對(duì)象識(shí)別系統(tǒng)；對(duì)比多傳感器信息