基于機器視覺的機器人實驗平臺關鍵技術的研究.pdf

1、機器人的智能化控制離不開各種形式的傳感器，通過多傳感器的融合可使機器人更加全面的地感知周圍環(huán)境從而做出反應。由于視覺信息具有覆蓋范圍廣、信息量大等優(yōu)點，機器人的視覺控制成為近年來熱門的研究方向。基于機器視覺的機器人控制系統(tǒng)是多學科交叉的結(jié)果，本文分別從機器人運動模型構(gòu)建、機器人仿真、基于圖像處理的目標識別定位以及機器人通訊等方面搭建了RV-4F機器人的視覺控制系統(tǒng)，完成機器人在空間中的目標定位和抓取。
　　為實現(xiàn)對圖像中目標的定位

2、，本文采用MATLAB完成目標的圖像采集和圖像預處理，由圖像二值化分割從圖像中提取目標并通過對所獲取的目標區(qū)域進行幾何描述完成了目標在圖像中的定位。最后通過建立攝像頭的成像模型和攝像頭標定實現(xiàn)圖像中目標到空間中目標的位姿轉(zhuǎn)換。
　　本文通過機器人的半實物仿真系統(tǒng)來驗證視覺所獲取的目標信息的精確性。該仿真系統(tǒng)以機器人運動學分析為基礎，結(jié)合機器人的TCP/IP通訊能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的離線仿真和在線同步控制從而實現(xiàn)仿真。為了解決復雜模型的快