基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、機(jī)器人的智能化控制離不開(kāi)各種形式的傳感器，通過(guò)多傳感器的融合可使機(jī)器人更加全面的地感知周圍環(huán)境從而做出反應(yīng)。由于視覺(jué)信息具有覆蓋范圍廣、信息量大等優(yōu)點(diǎn)，機(jī)器人的視覺(jué)控制成為近年來(lái)熱門的研究方向?；跈C(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人控制系統(tǒng)是多學(xué)科交叉的結(jié)果，本文分別從機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型構(gòu)建、機(jī)器人仿真、基于圖像處理的目標(biāo)識(shí)別定位以及機(jī)器人通訊等方面搭建了RV-4F機(jī)器人的視覺(jué)控制系統(tǒng)，完成機(jī)器人在空間中的目標(biāo)定位和抓取。
　　為實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像中目標(biāo)的定位

2、，本文采用MATLAB完成目標(biāo)的圖像采集和圖像預(yù)處理，由圖像二值化分割從圖像中提取目標(biāo)并通過(guò)對(duì)所獲取的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行幾何描述完成了目標(biāo)在圖像中的定位。最后通過(guò)建立攝像頭的成像模型和攝像頭標(biāo)定實(shí)現(xiàn)圖像中目標(biāo)到空間中目標(biāo)的位姿轉(zhuǎn)換。
　　本文通過(guò)機(jī)器人的半實(shí)物仿真系統(tǒng)來(lái)驗(yàn)證視覺(jué)所獲取的目標(biāo)信息的精確性。該仿真系統(tǒng)以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析為基礎(chǔ)，結(jié)合機(jī)器人的TCP/IP通訊能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的離線仿真和在線同步控制從而實(shí)現(xiàn)仿真。為了解決復(fù)雜模型的快