基于多機(jī)器人的開放式智能控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與開發(fā).pdf

1、本文在分析現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)和開放式系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，從實(shí)際工程應(yīng)用角度出發(fā)，提出了基于多機(jī)器人的開放式智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想。本文緊密結(jié)合系統(tǒng)實(shí)用化和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的實(shí)際需要，系統(tǒng)研究了多機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)搭建中的若干關(guān)鍵技術(shù)，包括機(jī)器人高精度運(yùn)動(dòng)控制、工件形位誤差檢測、加工路徑動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償、多機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃、參數(shù)化任務(wù)編程、開放式系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)理論和開發(fā)方法等內(nèi)容。論文取得了如下結(jié)論：
　　提出了多機(jī)器人控制系統(tǒng)的機(jī)器人主動(dòng)

2、精度控制和加工件被動(dòng)精度控制概念。針對機(jī)器人主動(dòng)精度控制，提出了基于不確定性模型RBF-NN辨識(shí)的機(jī)器人自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)速度前饋補(bǔ)償控制方法。針對加工件被動(dòng)精度控制，提出了基于結(jié)構(gòu)光特征數(shù)據(jù)提取的工件形位誤差檢測方法，利用數(shù)據(jù)庫技術(shù)實(shí)現(xiàn)加工軌跡的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)誤差補(bǔ)償。研究結(jié)果表明，主被動(dòng)精度控制方案能有效提高系統(tǒng)的加工精度。
　　結(jié)合多機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，利用C-Space理論和最優(yōu)路徑搜索算法，提出了一種基于動(dòng)態(tài)速度修正的多機(jī)器人無碰

3、撞最優(yōu)路徑規(guī)劃算法。研究結(jié)果表明，該方法能獲得比較實(shí)用的機(jī)械臂之間的最優(yōu)無碰撞運(yùn)動(dòng)路徑。
　　提出了一種基于三維模型構(gòu)件特征參數(shù)提取的參數(shù)驅(qū)動(dòng)任務(wù)編程技術(shù)。利用三維模型直接獲得加工參數(shù)信息，進(jìn)而利用參數(shù)驅(qū)動(dòng)任務(wù)編程技術(shù)自動(dòng)獲得加工程序代碼，實(shí)現(xiàn)了加工任務(wù)的自動(dòng)表達(dá)和實(shí)現(xiàn)。
　　針對多機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)的功能要求，提出了一種多層等級(jí)式控制體系結(jié)構(gòu)方案。以工控機(jī)作為主控單元，以“DMC運(yùn)動(dòng)控制卡+圖像處理卡+PLC”為從控單元