全地面起重機(jī)雙機(jī)構(gòu)運(yùn)作協(xié)同控制研究.pdf

1、全地面起重機(jī)具有移動(dòng)靈活、越野能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)代大型工程建設(shè)中發(fā)揮了重要的作用。大噸位起重機(jī)的智能化水平不高，降低了起重機(jī)現(xiàn)場(chǎng)人員的安裝效率，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)工人的安裝技術(shù)提出了更高的要求。大噸位全地面起重機(jī)臂架組合的多樣性以及現(xiàn)場(chǎng)存在各種不確定因素，給塔臂工況下的主臂伸縮控制帶來了挑戰(zhàn)。為了減少危險(xiǎn)工況帶來的事故，提高全地面起重機(jī)的可靠性和作業(yè)安全性，一般施工現(xiàn)場(chǎng)對(duì)于塔臂工況下的主臂伸縮采用手動(dòng)控制。這種控制方式降低了塔臂工況的安裝

2、效率，增加了人力物力的投入，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)操作人員的素質(zhì)要求較高。
　　針對(duì)以上問題，本文應(yīng)用MATLAB/Simulink軟件建立主臂伸縮和塔臂變幅雙機(jī)構(gòu)動(dòng)作協(xié)同控制的仿真模型，分析不同控制方法的仿真效果。本文的研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)介紹了全地面起重機(jī)塔臂工況下整車的主要結(jié)構(gòu)組成以及塔臂工況的起臂原理，分析了雙機(jī)構(gòu)動(dòng)作協(xié)同控制方法。
　　(2)對(duì)主臂伸縮和塔臂變幅液壓系統(tǒng)的控制模塊進(jìn)行推導(dǎo)，建立了控制模塊的精確幾何模型。

3、根據(jù)塔臂工況下起重機(jī)的幾何坐標(biāo)關(guān)系，推導(dǎo)了不同的主臂長(zhǎng)度和塔臂變幅長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的塔臂角度，以觀察仿真效果。
　　(3)分析了不同的液壓系統(tǒng)建模方法的特點(diǎn)，并應(yīng)用傳遞函數(shù)法分別建立了主臂伸縮和塔臂變幅的液壓系統(tǒng)傳遞函數(shù)模型，通過頻域分析法分析了兩個(gè)液壓系統(tǒng)的系統(tǒng)穩(wěn)定性。
　　(4)利用MATLAB/Simulink軟件建立液壓系統(tǒng)的仿真模型，運(yùn)用時(shí)域分析法分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。分別在主臂伸縮和塔臂變幅控制系統(tǒng)中加入定量順饋補(bǔ)償復(fù)