冗余度機器人經(jīng)典問題仿真系統(tǒng)的研制.pdf

1、冗余度機器人對于增加靈活性、躲避障礙物、容錯方面有很多優(yōu)越性。最近幾十年，對于冗余度機器人的研究也越來越多，人們也希望了解冗余度機器人的運動性能。人們在研究冗余度機器人時都是人工參與繁瑣地推導判斷，無法實現(xiàn)計算機程序化，而且容易出錯和遺漏。本文利用Ⅵsual C++與OpenGL的混合編程技術(shù)研究開發(fā)了一套冗余度機器仿真系統(tǒng)。 首先，論述了冗余度機器人經(jīng)典問題的基本理論，從解冗余度機器人運動學方法的基本理論出發(fā)，分析了冗余度機器

2、人運動靈活性、避免障礙、關(guān)節(jié)運動的重復性及容錯操作等問題的理論與算法，并具體闡述了適合計算機實時計算的算法原理。 其次，介紹了本文仿真系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境，介紹了openGL的工作結(jié)構(gòu)、功能和工作機制，繪制原理，Ⅵsual c++與OpenGL混合編程的步驟與方法，利用該方法建立了機械臂模型；具體闡述了冗余度機器人各經(jīng)典問題的算法，利用C++語言設(shè)計出了各模塊內(nèi)部計算的算法，并將其封裝成類，以某一個類作為父類，其它類作為繼承類；設(shè)計出