基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的機(jī)器人立體視覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的數(shù)字化建模與仿真.pdf

1、立體視覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是立體視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)械基礎(chǔ)。一個(gè)精度高、反應(yīng)快的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械結(jié)構(gòu)本身的合理性、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)精度以及控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性等因素。
　　 本文采用了目前國(guó)內(nèi)外進(jìn)行機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)最常用的虛擬樣機(jī)技術(shù)，基于3D數(shù)字化設(shè)計(jì)平臺(tái)UG，采用赫爾姆霍茨模型作為參考設(shè)計(jì)了一種新型的具有三自由度的雙目立體視覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。采用同步帶傳動(dòng)，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在基座上，整體結(jié)構(gòu)緊湊、有效的減少了頭部運(yùn)動(dòng)的負(fù)載慣量；運(yùn)動(dòng)范圍廣，能滿足雙目視

2、覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的自由度配置的要求，為一般機(jī)器人立體視覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供實(shí)用的設(shè)計(jì)參考依據(jù)；建模中使用模塊化和參數(shù)化設(shè)計(jì)方式、并采用了“從底向上”和“從頂向下”和“WAVE”的聯(lián)合裝配技術(shù)，使平臺(tái)具有快速建模、功能易于擴(kuò)展和修改的特點(diǎn)；以閉環(huán)控制的步進(jìn)電機(jī)的作為平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)方式，系統(tǒng)構(gòu)建成本低，位置控制精度高。
　　 最后，進(jìn)行了運(yùn)力學(xué)仿真分析和機(jī)電聯(lián)合仿真分析，仿真分析結(jié)果驗(yàn)證了本立體視覺(jué)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)達(dá)到了運(yùn)動(dòng)范圍的要