并聯(lián)構型裝備作業(yè)點顯著性影響因子及其約束方法研究.pdf

1、并聯(lián)機器人的作業(yè)精度問題是制約其廣泛應用的瓶頸，長期以來都沒有得到很好的解決。國內外學者對這類機構的誤差分析工作展開了廣泛的研究，正有許多新理論應用到并聯(lián)機器人誤差分析和建模的研究工作中，并取得了一些進展，為并聯(lián)機器人的理論研究工作開創(chuàng)了新思路。
　　 本文以Stewart并聯(lián)機構為研究對象，由動平臺的每一個位姿都對應一組驅動缸缸長的特點，建立了該機構的運動學模型（反解方程），根據(jù)運動學方程經一系列變換得到了位置正解方程。對該類

2、機構的支鏈建立了閉環(huán)矢量，使用微分法對各閉環(huán)矢量求全微分得到了該類機構的誤差模型，根據(jù)誤差模型對機構的幾何誤差源進行了分析。
　　 根據(jù)該機構的特點，建立了驅動缸輸入速度同動平臺輸出速度關系式，經推導得到了并聯(lián)機器人雅克比條件數(shù)的表達式，分析了雅克比條件數(shù)對并聯(lián)機構運動精度的影響，以及對并聯(lián)機構奇異研究的作用。
　　 針對并聯(lián)機構若干作業(yè)點運動誤差的研究不能全面反映機構運動誤差特性的問題，使用數(shù)值仿真的方法模擬并聯(lián)機構沿