化療藥物配制機器人系統(tǒng)總體方案及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、目前世界范圍內(nèi),癌癥的發(fā)病率和死亡率正逐年上升,化療作為一種有效的方法越來越多地應用于癌癥的治療當中。但人工手動完成化療藥物的配制過程因勞動強度大等因素導致配藥精度低、藥品浪費嚴重、人員安全防護繁瑣等問題?；熕幬锱渲茩C器人系統(tǒng)作為解決人工配藥問題的有效方案越來越受到重視,本文就該系統(tǒng)的總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)進行了深入研究,主要內(nèi)容包括以下幾方面:
　　首先,在調(diào)研分析目前人工配制化療藥物中存在的諸多問題基礎上,完成系統(tǒng)的功能需求分

2、析,提出系統(tǒng)的主要參數(shù)指標。根據(jù)系統(tǒng)總體方案論證分析的結(jié)果,設計系統(tǒng)各主要功能模塊,并基于分層設計思想建立系統(tǒng)分層控制模型。
　　其次,為便于機器完成自動配藥流程規(guī)劃,結(jié)合藥品狀態(tài)和盛放形式,將配藥模式分成典型的四種類型。鑒于基于動作的配藥流程規(guī)劃工作量大、過程繁瑣、不易實現(xiàn)自動化的特點,將相關(guān)的配藥動作進行動作封裝,有效的減少了流程規(guī)劃量。
　　再次,為解決機械臂在配制區(qū)的安全、高效運動的難題,進行機械臂的避障路徑規(guī)劃。建