面向負載大范圍變化的取放操作并聯(lián)機器人運動控制研究.pdf

1、工業(yè)中使用了大量取放操作機器人,而并聯(lián)機器人的結構使得這類機器人普遍具有高剛度、高速、高加速度的性能,非常適合用于包裝行業(yè)的取放操作。而現(xiàn)有機器人的控制,基本上都是采用運動學的方式控制機器人,不考慮負載的變化,而是在一定負載條件下調試好程序,然后就讓機器人一直運行該程序。
　　本文選取了 Delta并聯(lián)機器人作為對象,研究機器人在負載出現(xiàn)大范圍變化,繼續(xù)使用原有計算力矩控制方法時產生的問題。主要問題為跟蹤誤差會變大,影響機器人運動

2、性能。因為自適應控制可以實時更新系統(tǒng)的一些參數(shù),本文根據(jù)自適應控制的特點,把機器人的負載作為需要更新的參數(shù)進行更新,提出了使用自適應的方法解決。
　　首先,本文參考其他文獻,建立了機器人的運動學和動力學模型,為后續(xù)章節(jié)利用機器人模型進行仿真或實驗做準備。
　　然后,本文引述了計算力矩控制的理論并在Simulink中仿真Delta機器人的計算力矩控制算法,得出一些參考數(shù)據(jù)。仿真結束后,本文還在 Delta機器人上對計算力矩控制

3、算法進行了實驗,實驗結果表明當負載變化而控制程序不隨之變動時,機器人運動的跟隨誤差會變大,當負載達到2kg時,負載的峰值會增大到無負載時的4倍。
　　最后,本文給出了自適應控制理論及 Delta機器人的自適應控制方程,并對自適應控制進行了仿真。仿真結果表明自適應控制的性能比計算力矩控制的性能更好。仿真完成后,本文把自適應控制的算法在機器人上進行了實現(xiàn)并實驗,經(jīng)過深入研究自適應控制。通過仿真和實驗得出自適應控制可用于解決該問題的結論