非全自主控制與避障研究.pdf

1、隨著社會人口老齡化的加劇和殘障人口的增加，如何提高這些行動不便的人群的行動自由度，幫助他們更好的融入社會生活成為人們關注的問題，因此智能輪椅技術也受到社會越來越多的關注。其中，安全避障作為智能輪椅的基本功能和核心組成部分，成為本課題研究的重點。
　　 本文在總結了智能輪椅發(fā)展的基礎上，以傳統(tǒng)的單智能體體系結構Saphira為載體，提出了包含反應行為層、慎思行為層和監(jiān)督管理層的三層混合式體系結構。
　　 為了使輪椅能夠在未

2、知環(huán)境下獲取環(huán)境信息以及實現避障的要求，設計了基于DSPTMS320LF2407A的多路超聲波采集距離模塊，并且用最小二乘法對采集數據進行了擬合，提高了傳感器的測量精度。
　　 在反應層中，設計了基于T-S模型的模糊神經網絡實現了避障行為，并采用模糊控制的方法實現了趨向目標點行為，最后采用仲裁機制將兩種行為融合，實現了輪椅在未知環(huán)境下對靜態(tài)物體的避障，并在Matlab環(huán)境下給出了仿真結果，驗證了算法的有效性。
　　 對于