非全自主控制與避障研究.pdf

1、隨著社會(huì)人口老齡化的加劇和殘障人口的增加，如何提高這些行動(dòng)不便的人群的行動(dòng)自由度，幫助他們更好的融入社會(huì)生活成為人們關(guān)注的問題，因此智能輪椅技術(shù)也受到社會(huì)越來越多的關(guān)注。其中，安全避障作為智能輪椅的基本功能和核心組成部分，成為本課題研究的重點(diǎn)。
　　 本文在總結(jié)了智能輪椅發(fā)展的基礎(chǔ)上，以傳統(tǒng)的單智能體體系結(jié)構(gòu)Saphira為載體，提出了包含反應(yīng)行為層、慎思行為層和監(jiān)督管理層的三層混合式體系結(jié)構(gòu)。
　　 為了使輪椅能夠在未

2、知環(huán)境下獲取環(huán)境信息以及實(shí)現(xiàn)避障的要求，設(shè)計(jì)了基于DSPTMS320LF2407A的多路超聲波采集距離模塊，并且用最小二乘法對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行了擬合，提高了傳感器的測(cè)量精度。
　　 在反應(yīng)層中，設(shè)計(jì)了基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了避障行為，并采用模糊控制的方法實(shí)現(xiàn)了趨向目標(biāo)點(diǎn)行為，最后采用仲裁機(jī)制將兩種行為融合，實(shí)現(xiàn)了輪椅在未知環(huán)境下對(duì)靜態(tài)物體的避障，并在Matlab環(huán)境下給出了仿真結(jié)果，驗(yàn)證了算法的有效性。
　　 對(duì)于