三軸陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)由于其能隔離載體隨機(jī)振蕩和運(yùn)動(dòng)，所以在通信、制導(dǎo)、火控等方面得到了廣泛的應(yīng)用。捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展而越來越得到重視。本文通過聯(lián)合此兩項(xiàng)技術(shù)提出基于捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的三軸穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)，其主要應(yīng)用于艦載無線激光衛(wèi)星通信系統(tǒng)，主要保證激光天線視軸的穩(wěn)定以及完成系統(tǒng)的粗跟蹤。
　　本文主要基于空間坐標(biāo)系理論對(duì)三軸穩(wěn)定跟蹤基本原理進(jìn)行了研究和分析，同時(shí)也對(duì)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的姿態(tài)、位置、速度解算以及系統(tǒng)誤差進(jìn)行研究分析仿真，

2、還對(duì)系統(tǒng)信號(hào)的實(shí)時(shí)降噪進(jìn)行了研究，提出了基于非線性小波閾值的實(shí)時(shí)降噪，通過實(shí)時(shí)仿真得出了其良好的降噪效果以及對(duì)陀螺信號(hào)隨機(jī)角漂移的抑制。在此基礎(chǔ)上提出了以TMS320C6713為核心的嵌入式硬件平臺(tái)進(jìn)行信號(hào)降噪和慣性導(dǎo)航計(jì)算和空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算。
　　首先，論文介紹了穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀以及本文的研究背景。對(duì)三軸穩(wěn)定跟蹤基本原理進(jìn)行了相關(guān)的研究。在此基礎(chǔ)上對(duì)陀螺儀、加速度計(jì)等主要元器件進(jìn)行了選取。
　　其次，本文對(duì)小波變

3、換理論進(jìn)行了簡要的介紹，對(duì)基于小波變換降噪三種主要方法進(jìn)行了比較，選取了非線性小波閾值降噪方法對(duì)陀螺以及加速度計(jì)信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)降噪，主要對(duì)理論算法進(jìn)行實(shí)現(xiàn)以及實(shí)時(shí)仿真。
　　再次，研究了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的基本原理，主要對(duì)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的姿態(tài)、位置以及速度解算，對(duì)幾種姿態(tài)解算算法進(jìn)行了研究分析，選取四元數(shù)法作為本系統(tǒng)的解算算法，利用其算法對(duì)系統(tǒng)誤差進(jìn)行了仿真。
　　最后，本文研究了基于DSP-FPGA的嵌入式硬件平臺(tái)，給出了硬