陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺研究.pdf

1、陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺涉及光電傳感器、數(shù)據(jù)采集與處理、運(yùn)動控制、圖像處理等多項(xiàng)技術(shù)，是多個學(xué)科有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。應(yīng)用領(lǐng)域包括武器穩(wěn)瞄等諸多方面。從事該項(xiàng)目的研究具有很好的前景與實(shí)踐意義。本文建立了陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺，達(dá)到與動載體之間的隔離的目的，并能夠滿足視軸穩(wěn)定的要求。
　　首先，分析了該系統(tǒng)中運(yùn)動伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并從軟硬件兩方面詳細(xì)論述其中的控制器部分。設(shè)計(jì)、制作、調(diào)試、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制卡，編寫人機(jī)交互界面與運(yùn)動控制程序，構(gòu)成基于計(jì)算機(jī)的運(yùn)

2、動伺服控制器。在此之后將該系統(tǒng)移植到嵌入式運(yùn)動伺服控制器中，并進(jìn)行代碼的優(yōu)化。對兩者的硬件電路、軟件結(jié)構(gòu)、控制效果等方面作對比。結(jié)果表明，該控制器移植后控制器仍保持原有的性能，可以用于運(yùn)動伺服系統(tǒng)。
　　其次，根據(jù)光纖陀螺的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了硬件信號調(diào)理與采集部分。根據(jù)采集得到數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，采用剔預(yù)處理和各種數(shù)字濾波算法，并對比濾波效果。通過分析各方法的優(yōu)缺點(diǎn)表明，基于離線學(xué)習(xí)自適應(yīng)算法的FIR濾波適用于該系統(tǒng)。
　　最后，基