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文檔簡介
1、在煤礦井下事故發(fā)生后,救援機(jī)器人能夠最先進(jìn)入井下,探測(cè)并帶回事故現(xiàn)場的環(huán)境和圖像信息,幫助救援人員迅速、準(zhǔn)確地實(shí)施救援工作。本論文針對(duì)煤礦救援機(jī)器人系統(tǒng)的無線通信和數(shù)據(jù)傳輸,分別設(shè)計(jì)了基于單片機(jī)控制CC1100模塊的無線通信系統(tǒng)和基于WiFi的無線通信系統(tǒng)。
基于單片機(jī)控制CC1100模塊的無線通信系統(tǒng),其設(shè)計(jì)分為硬件和軟件兩個(gè)方面。
在硬件方面,選擇了低功耗、高性能的ATmega16L單片機(jī)為主控芯片,結(jié)合
2、CC1100無線通信模塊,完成兩級(jí)機(jī)器人的雙向數(shù)據(jù)傳輸,PC與單片機(jī)之間通過RS232進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,單片機(jī)通過SPI總線控制CC1100進(jìn)行數(shù)據(jù)收發(fā)。在軟件設(shè)計(jì)方面,采用ICCAVR進(jìn)行ATmega16L單片機(jī)的開發(fā),其中主要包括通過SPI總線對(duì)CC1100的配置和控制以及單片機(jī)端的串口通信程序的開發(fā);在上位機(jī)上采用VC++編寫上位機(jī)程序,主要是對(duì)串口傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行分析和分類存儲(chǔ),實(shí)現(xiàn)信息的交換等功能。
基于WiFi的無線
3、通信系統(tǒng)采用802.11n協(xié)議,其硬件主要是由兩個(gè)工業(yè)PC和無線路由器組成。在軟件上通過搭建C/S模型實(shí)現(xiàn)兩級(jí)機(jī)器人的數(shù)據(jù)交換和存儲(chǔ),此系統(tǒng)的傳輸速度快,針對(duì)在救援過程中所采集的環(huán)境信息和圖像數(shù)據(jù),平均能達(dá)到2MBit/s左右,可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。同時(shí),在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了第三方的遙操作功能,通過救援人員遠(yuǎn)程遙控救援機(jī)器人,提高了救援工作的速度和安全性。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,單片機(jī)無線通信系統(tǒng)具有良好的穿透性,但傳輸速度相對(duì)較慢
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