消防機(jī)器人車載控制和無線通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、消防偵察機(jī)器人系統(tǒng)的研究是上海市消防研究所與我校通信學(xué)院合作的國家863及上海市科委重點(diǎn)支持的重大項(xiàng)目。 該系統(tǒng)主要由四個(gè)部分組成：中央控制器、命令執(zhí)行機(jī)構(gòu)、信息采集設(shè)備和無線通信系統(tǒng)。本文主要的研究?jī)?nèi)容是消防機(jī)器人車載總控制系統(tǒng)與無線語音數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)。 圍繞系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，本文對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、自適應(yīng)的變速率語音終端以及分等級(jí)的無線通信三個(gè)方面進(jìn)行了詳細(xì)的研究和闡述。中央總控制終端通過無線網(wǎng)絡(luò)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)機(jī)器人集

2、群控制，同時(shí)也可以進(jìn)行全雙工語音通信和選擇性視頻監(jiān)控。為了保障控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，建立了以無線公網(wǎng)和短波電臺(tái)兩個(gè)通信鏈路構(gòu)成的通信系統(tǒng)，對(duì)不同環(huán)境中不同無線通信質(zhì)量(速率)的通信優(yōu)先級(jí)及QoS進(jìn)行了研究，制定了通信協(xié)議及規(guī)范，保證了控制數(shù)據(jù)的暢通，語音數(shù)據(jù)及時(shí)到達(dá)，視頻數(shù)據(jù)盡力傳送，在實(shí)際應(yīng)用中效果良好，具有創(chuàng)新性。該項(xiàng)目采用無線公網(wǎng)通信技術(shù)、短波無線數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)、多媒體壓縮技術(shù)、嵌入式模塊控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)輔助決策技術(shù)，解決了多通道下