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文檔簡介
1、移動機(jī)器人集成了智能控制、數(shù)字通信、計(jì)算機(jī)技術(shù)、圖像處理、機(jī)構(gòu)學(xué)和人工生命等多種技術(shù),它是一個國家科技實(shí)力的體現(xiàn)。西方的科技強(qiáng)國--美國、德國、日本等國,無一例外的在移動機(jī)器人的研究方面處于領(lǐng)先地位。 而目前廣為流行的足球機(jī)器人無疑是移動機(jī)器人家族的一個重要成員。它幾乎囊括了移動機(jī)器人的所有必備要素,又因?yàn)樗闹谱鞒杀鞠鄬Φ土?。因此,足球機(jī)器人成為研究多智能體系統(tǒng)、多機(jī)器人理論的一個良好的載體,并且為研究多智能體等系統(tǒng)提供了一個
2、生動的研究模型,是理論聯(lián)系實(shí)際極富生命力的成長點(diǎn)。同時,與之相關(guān)的機(jī)器人足球比賽集高新技術(shù)、娛樂、比賽于一體,極大地調(diào)動了人們的參與熱情,吸引了一批又一批的機(jī)器人愛好者投身其中,為我國儲備了大量的機(jī)器人人才。由此可見,不斷提高我國的足球機(jī)器人研究水平對于追趕世界潮流具有重要意義! 足球機(jī)器人系統(tǒng)按照功能可分為四個子系統(tǒng):視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)。其中,通信子系統(tǒng)是協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)正常工作的樞紐,它直接關(guān)系到整
3、個系統(tǒng)的性能。本文將以通信子系統(tǒng)為研究對象,重點(diǎn)討論如何提高通信的可靠性問題。 首先,本文分析了足球機(jī)器人的無線通信系統(tǒng)的通信原理和組成,然后根據(jù)大量的比賽經(jīng)驗(yàn)和相關(guān)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),證明了現(xiàn)有的無線通信系統(tǒng)的通信可靠性有待提高。 其次,本文從編碼理論和通信安全的角度,論證了在足球機(jī)器人系統(tǒng)中使用編碼技術(shù)的可行性。在此基礎(chǔ)上,并結(jié)合足球機(jī)器人的實(shí)時性要求,構(gòu)造了一種適合于足球機(jī)器人系統(tǒng)的編碼系統(tǒng)。 最后,選用TI公司的
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