基于PC的分布式多機(jī)器人控制軟件體系研究.pdf

1、該文即是以多工業(yè)機(jī)器人的協(xié)作控制為研究對(duì)象,首先討論和實(shí)現(xiàn)了單個(gè)機(jī)器人的控制方法和主要技術(shù);然后,在研究分布式計(jì)算技術(shù)的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了以不同計(jì)算模式為基礎(chǔ)的分布式控制系統(tǒng)模型,并加以實(shí)現(xiàn).這三種結(jié)構(gòu)模型為:基于郵局的控制體系,基于CORBA的控制體系,基于Agent和CORBA的松耦合控制體系.同時(shí),對(duì)使用不同計(jì)算模式的控制模型的綜合性能進(jìn)行了比較.基于郵局的控制模型以Socket技術(shù)解決異質(zhì)操作系統(tǒng)的通信,分布式共享內(nèi)存解決分布式系統(tǒng)

2、中的進(jìn)程通信.基于CORBA的控制模型充分發(fā)揮其面向?qū)ο蠓植加?jì)算技術(shù)的優(yōu)勢(shì),對(duì)系統(tǒng)底層和網(wǎng)絡(luò)通信細(xì)節(jié)進(jìn)行了屏蔽,提高了整個(gè)系統(tǒng)的模塊性和健壯性.而基于Agent和CORBA的松耦合分布式結(jié)構(gòu),則利用了當(dāng)今最為先進(jìn)的Agent計(jì)算技術(shù),輔以成熟的分布式對(duì)象計(jì)算技術(shù)CORAB,Agent和CORBA相互補(bǔ)充,發(fā)揮了各自的優(yōu)勢(shì).該結(jié)構(gòu)不僅有效地屏蔽了多機(jī)器人控制域中異質(zhì)操作系統(tǒng)的差異,更重要的是在底層以CORBA為接口向Agent提供功能接口

3、,在上層以Agent為語義單位向用戶提供控制接口,系統(tǒng)視多機(jī)器人控制中的用戶為重要角色,提供給它的是簡(jiǎn)捷、強(qiáng)大和易于使用的大粒度控制Agent單元,每個(gè)Agent都具備移動(dòng)性,可以在網(wǎng)絡(luò)中自主地遷移到控制節(jié)點(diǎn)完成用戶分配的任務(wù).該結(jié)構(gòu)從縱向和橫向均實(shí)現(xiàn)了多層次上的模塊性,表現(xiàn)出優(yōu)良的適應(yīng)性、透明性、靈活性和高性能.在應(yīng)用Agent技術(shù)構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)時(shí),該文首先對(duì)Agent技術(shù)進(jìn)行了研究,提出了一個(gè)通用的機(jī)器人控制中的Agent模型并