基于Modelica的柔性多體系統(tǒng)建模與仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品，如車輛、航空航天器、機器人等，在仿真設計中一般都抽象為柔性多體系統(tǒng)，且通常是由機械、電子、液壓、控制等多個領域子系統(tǒng)組成的復雜系統(tǒng)，傳統(tǒng)的單領域仿真工具已經(jīng)無法滿足這些多領域復雜系統(tǒng)的仿真要求。Modelica是一種基于方程的物理建模語言，它以統(tǒng)一的方式描述不同領域的組件模型，非常適合現(xiàn)代多領域復雜系統(tǒng)建模。然而，對于復雜系統(tǒng)中機械子系統(tǒng)的建模，Modelicas標準庫只提供了不考慮變形的剛體組件，不能滿足柔性多體系統(tǒng)建模

2、的需求。
　　 本文針對上述問題進行了研究，基于柔性多體系統(tǒng)動力學理論，通過讀取模態(tài)中性文件中柔性體的關鍵數(shù)據(jù)，在Modelica/Mworks上開發(fā)建立了柔體組件模型，從而實現(xiàn)了基于Modelica的柔性多體系統(tǒng)建模與仿真。本文主要完成以下幾方面工作：
　　 首先，以柔性多體系統(tǒng)動力學為基礎，研究了基于Modelica語言的柔性體建模方法，推導了無約束柔性體的運動微分方程；
　　 其次，通過中性文件轉(zhuǎn)換方法在M

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