RM-501機械臂視覺伺服系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本課題的主要研究內容是視覺伺服系統(tǒng)，對象是實驗室的RM-501機械臂。本課題的主要目的是重新建立它的控制系統(tǒng)，并加入視覺反饋使它擁有視覺信息。
　　本文首先綜述了機器人的國內外發(fā)展，并對視覺伺服系統(tǒng)做了分析。在比較了視覺伺服系統(tǒng)的各個結構的優(yōu)劣勢后，結合實驗室的條件，決定采用基于圖像的單攝像頭手眼系統(tǒng)。在確定了方案之后，本文對機械臂運動學進行推導及仿真，之后對機械臂的關節(jié)伺服系統(tǒng)做了詳細的研究。關節(jié)伺服系統(tǒng)采用雙閉環(huán)系統(tǒng)來進行控制

2、，其中內環(huán)為速率環(huán)，外環(huán)為位置環(huán)。本課題采用PWM方式對電機進行調速，并用全橋式電路來驅動直流電機。關節(jié)伺服系統(tǒng)的反饋信息由機械臂自帶的光電碼盤給出，本課題對其信號進行處理得出位置和速率信息。
　　圖像處理是視覺伺服系統(tǒng)的基礎部分，本課題利用一些常用的手段進行圖像處理，在視覺伺服系統(tǒng)中采用模板匹配法對目標圖像特征點進行提取，并在MATLAB的Simulink環(huán)境下進行仿真。之后利用Link for CCS將Simulink的框圖生

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