交流伺服系統(tǒng)機械諧振抑制研究.pdf

1、實際工業(yè)應用中，交流伺服電機與負載之間多為柔性連接，當伺服驅動器性能與機械環(huán)節(jié)特性符合一定條件時，系統(tǒng)將出現(xiàn)機械諧振現(xiàn)象。機械諧振在嚴重影響負載工作性能的同時，也將伺服控制器的速度環(huán)帶寬限制在諧振頻率以下?；谟来磐诫姍C的交流伺服系統(tǒng)，本文對伺服系統(tǒng)的機械諧振抑制進行了研究。
　　本文分析了課題的背景并闡明了課題研發(fā)的意義，簡單介紹了永磁同步電機矢量控制系統(tǒng)，對當前常用的伺服系統(tǒng)諧振抑制方法進行了分類，并指出其不足之處。針對伺服

2、系統(tǒng)柔性環(huán)節(jié)，分別對二質量伺服系統(tǒng)與三質量伺服系統(tǒng)進行數(shù)學建模，并推導其傳遞函數(shù)，借助Matlab對系統(tǒng)模型進行分析。針對二質量伺服系統(tǒng)機械諧振，在模型分析的基礎上，根據(jù)電機速度誤差信號的快速傅里葉變換（FFT）和模型分析，設計了參數(shù)自調(diào)整的自動陷波濾波器，以抑制機械諧振，并進行了仿真試驗驗證。對三質量伺服系統(tǒng)機械諧振，根據(jù)模型分析，借助于速度誤差信號的FFT分析獲取的諧振頻率，設計了串聯(lián)陷波濾波器，以抑制機械諧振，并進行了仿真試驗驗證