移動機器人實時彩色視覺系統(tǒng).pdf

1、該論文提出設計實用有效的移動機器人視覺系統(tǒng)需要滿足以下原則:視覺系統(tǒng)的環(huán)境適應性即魯棒性要強.這是由移動機器人工作環(huán)境的高度動態(tài)性所決定的.環(huán)境中的諸多因素,包括光線條件的變化、目標表面顏色和粗糙度等等都會對采集的圖像產(chǎn)生影響.視覺系統(tǒng)的實時性要高,這就必須減小圖像處理過程的計算量.因為機器人系統(tǒng)不僅要處理傳感器的信息,還要根據(jù)環(huán)境信息進行決策,如果視覺系統(tǒng)實時性差,勢必導致機器人"反應慢",不能很好地完成動態(tài)環(huán)境中的控制任務.另外,由

2、于彩色圖像要比同樣大小的二值或灰度圖像數(shù)據(jù)處理量大得多,因此要提高實時性,必須減小運算量.視覺系統(tǒng)成本要低.基于以上的原則,該論文提出了一種硬件成本低廉,基于色彩學習的移動機器人多目標實時彩色視覺跟蹤系統(tǒng),提出了新穎的目標顏色學習和跟蹤算法.一方面,采用兩個彩色攝像機組合以模擬一個廣角視覺攝像機,擴大了機器人的視野范圍;另一方面,采用簡單的顏色學習方法,極大地提高了對環(huán)境的適應性和系統(tǒng)的魯棒性;最后,將二值圖像處理中的游程長度編碼技術擴