基于CCD運動棋盤格特征點的識別.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究了一種6-PTRT型并聯(lián)機構運動平臺的位姿正解的迭代方法。分析了運動平臺的機構特征,建立了基于雅可比矩陣的位姿正解方程,進而由不同時刻的平臺位姿,重建了該運動平臺的軌跡曲線。
　　 在實驗中,將高精度棋盤格固定于運動平臺。在平臺的運動過程中,由視覺系統(tǒng)拍攝棋盤格的序列圖像,利用圖像處理技術提取序列圖像中的特征點,然后根據(jù)攝像機的透視成像模型計算運動平臺的位置,最終重建了運動平臺的軌跡曲線。實驗表明,由正解方程重建的軌跡曲

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