DSP在集裝箱加強板焊接定位系統(tǒng)中的應用.pdf

1、隨著激烈的市場競爭和日益上升的以人為本的人性化管理制度，集裝箱行業(yè)要求工人從惡劣的污染環(huán)境中解脫出來，同時保證焊接質量和焊接效率。集裝箱焊接由于焊接類型、焊接工藝及焊接環(huán)境的不同，很難設計一種滿足各種焊接任務的機器人。因此，專用集裝箱加強板焊接機器人的設計具有重要的實際意義。
　　本文針對集裝箱頂板加強板焊接技術簡單、工作范圍小的特點，研究復雜環(huán)境下焊縫的識別算法，并將算法在DSP平臺進行移植和優(yōu)化。具體內(nèi)容如下：
　　一是

2、焊縫識別算法在PC機上的實現(xiàn)。在集裝箱加強板焊接定位系統(tǒng)中，準確獲取焊縫的圖像位置信息是提高焊接精度的關鍵步驟。本文比較了幾種常見的角點檢測算子的原理及其優(yōu)缺點，并在VC環(huán)境下對真實焊接圖像進行處理并提取“L”板的六個角點信息，最終確定選用Harris角點檢測算法進行焊縫的角點提取，并在整個定位系統(tǒng)中驗證該算法的可行性，實驗結果表明誤差范圍維持在2mm以內(nèi)，在集裝箱加強板焊接定位中能達到較好的效果。
　　二是焊縫識別算法在DSP平

3、臺上的移植和優(yōu)化。由于DSP具有高速、小巧、便于攜帶的特點，利用DSP代替PC機是一個很好的選擇，但由于程序運行的平臺不同，兩種編譯器對C的要求不完全一致，因此，需要從數(shù)據(jù)類型、位圖頭結構、變量的聲明、存取等方面進行修改，從而實現(xiàn)Harris角點檢測算法在DSP集成開發(fā)環(huán)境中的成功編譯。另外，為了實現(xiàn)機器人的實時處理功能，本文分別從編譯選項、指令、存儲空間等方面進行了優(yōu)化。實驗結果表明，移植優(yōu)化后的算法對焊縫角點的檢測時間大大縮短，能有