基于OpenCV的集裝箱加強(qiáng)板焊接自動(dòng)定位系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、集裝箱運(yùn)輸在世界各國(guó)貿(mào)易的中扮演著至關(guān)重要的角色，為避免裝卸時(shí)操作不當(dāng)使箱頂受損，需要在頂部靠近頂角件處焊接一個(gè)加強(qiáng)板以加強(qiáng)箱頂強(qiáng)度。傳統(tǒng)的人工焊接的諸多弊端日益漸現(xiàn)，為此根據(jù)世界第一造箱集團(tuán)——中國(guó)國(guó)際海運(yùn)集裝箱集團(tuán)股份有限公司青島分公司的需求，設(shè)計(jì)了一種專用的自動(dòng)化的集裝箱加強(qiáng)板焊接定位系統(tǒng)。
　　本文根據(jù)實(shí)際集裝箱加強(qiáng)板的特點(diǎn)，致力于對(duì)集裝箱加強(qiáng)板進(jìn)行精確的定位研究。首先從圖像預(yù)處理開始描述，研究并分析了圖像處理中的幾種常用

2、的平滑濾波技術(shù)和圖像閾值化技術(shù)，根據(jù)本系統(tǒng)的要求選取了雙邊濾波法和OTSU自適應(yīng)閾值算法。輪廓是圖像最直觀的特征，它們構(gòu)成一幅圖像區(qū)別于其他圖像的特征集合，本文通過(guò)查找圖像中的所有輪廓，然后與標(biāo)準(zhǔn)模板輪廓進(jìn)行匹配，從而確定出加強(qiáng)板的輪廓。因?yàn)閳D像像素位置與三維空間物體表面對(duì)應(yīng)點(diǎn)的幾何位置有關(guān)，所以根據(jù)加強(qiáng)板的輪廓信息提取出加強(qiáng)板的圖像像素坐標(biāo)以后，利用攝像機(jī)標(biāo)定的相關(guān)理論就可以計(jì)算出這種位置的相互對(duì)應(yīng)關(guān)系，求出加強(qiáng)板的世界坐標(biāo)，從而完成