物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人定位與控制.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人作為一種具有高度自主能力的智能系統(tǒng)，能夠代替人類執(zhí)行各種高難度的任務(wù)，在現(xiàn)代社會(huì)得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。尤其在物聯(lián)網(wǎng)時(shí)代，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了物聯(lián)網(wǎng)與機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，為物聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用帶來(lái)了新的挑戰(zhàn)與機(jī)遇。論文主要針對(duì)物聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的定位以及軌跡跟蹤控制問題展開研究，具體研究?jī)?nèi)容和成果如下：
　　首先，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了分析，建立了移動(dòng)機(jī)器人在理想條件下和存

2、在滑動(dòng)條件下的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型。
　　其次，對(duì)物聯(lián)網(wǎng)定位技術(shù)和算法進(jìn)行了介紹，在物聯(lián)網(wǎng)無(wú)線定位技術(shù)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的定位系統(tǒng)，并給出了基于傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)置信度的自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法，對(duì)定位系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的精確定位。
　　然后，分別對(duì)理想和存在滑動(dòng)條件下移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤算法進(jìn)行研究。在理想條件下，應(yīng)用干擾觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)不確定量進(jìn)行估計(jì)，并設(shè)計(jì)了快速終端滑模軌跡跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人