履帶式欠驅(qū)動變形移動機器人機構(gòu)研究.pdf

1、移動機器人因其對環(huán)境良好的適應(yīng)能力，已廣泛應(yīng)用于太空、軍事和災(zāi)害救援等多個領(lǐng)域。欠驅(qū)動機構(gòu)具有獨特的靈活性，應(yīng)用于移動機器人的行走機構(gòu)中，能夠增強移動機器人對地面環(huán)境的適應(yīng)能力。本課題源自國家863項目“地面自適應(yīng)災(zāi)害現(xiàn)場信息采集機器人”，基于變形履帶式與行星輪式欠驅(qū)動原理，研究了移動機器人行走機構(gòu)，設(shè)計了具有良好地面環(huán)境適應(yīng)能力的移動機器人平臺。
　　本文的主要工作和取得的創(chuàng)新成果如下：
　　1.整理了欠驅(qū)動機構(gòu)的研究現(xiàn)狀

2、，進行了其機理的分類，基于顏式機構(gòu)設(shè)計法對連桿式的欠驅(qū)動機構(gòu)進行了構(gòu)型方法研究；
　　2.基于行星輪式的欠驅(qū)動原理，結(jié)合變形履帶機構(gòu)，提出一種欠驅(qū)動履帶式變形行走機構(gòu)，并完成欠驅(qū)動變形機器人平臺的傳動方案設(shè)計和機構(gòu)設(shè)計；
　　3.歸納了機器人的變形行走機構(gòu)的各個桿件參數(shù)特性，分析了行走機構(gòu)各桿件間的運動關(guān)系，建立了其行走機構(gòu)的履帶長度模型，以保證履帶長度不變?yōu)槟繕藢U件參數(shù)進行優(yōu)化，并使用MATLAB對優(yōu)化結(jié)果進行了仿真驗證