系統(tǒng)控制理論及其在水下機器人系統(tǒng)中的應用研究.pdf

1、穩(wěn)定性的問題,對于一個系統(tǒng)來說是十分重要的。若一個系統(tǒng)不能穩(wěn)定,那么其他的一切性能,即便被設計的多么完美,都將是不切合實際的。因為在不穩(wěn)定的系統(tǒng)中,其他性質(zhì)是沒有辦法準確實現(xiàn)的。另外,在實際的工業(yè)生產(chǎn)等問題中,時滯的現(xiàn)象普遍存在。并且,時滯的因素是影響一個系統(tǒng)是否穩(wěn)定的重要因素之一。所以在研究系統(tǒng)穩(wěn)定性時,考慮到時滯的因素,是可以使得穩(wěn)定性理論更加實用性,從而提高了穩(wěn)定性理論的可靠性。
　　 本文主要研究了系統(tǒng)控制理論,并在水下

2、機器人系統(tǒng)中進行了應用研究。通過前面兩章對系統(tǒng)、穩(wěn)定性理論、李亞普諾夫函數(shù)等多方面的知識的介紹。并給出了一些引理和相應的證明,為后面線性廣義系統(tǒng)的魯棒彈性保性能控制、非線性時滯系統(tǒng)的魯棒彈性保性能控制以及在AUV中的應用研究的內(nèi)容做了一個很好的鋪墊。本文的核心內(nèi)容為分別對一類存在不確定因素的線性廣義系統(tǒng)和一類特殊的存在不確定因素的非線性廣義時滯系統(tǒng)進行了穩(wěn)定性的研究。提出了狀態(tài)反饋控制器的設計方案。并且,利用微分方程平衡點的李亞普諾穩(wěn)定