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文檔簡介
1、智能移動機器人是機器人研究領(lǐng)域中的一個重要分支。其涉及一系列的相關(guān)研究領(lǐng)域,如傳感器、執(zhí)行器、動力、通信、控制理論、人工智能。機器人研究的目標是要開發(fā)出在現(xiàn)實世界中能夠完成工作的機器人。移動機器人行為是通過改變其在現(xiàn)實世界中的狀態(tài),移動自身完成的,這就要求機器人可以感知外界的環(huán)境信息,并且能夠解釋感知到的信息。最終,移動機器人需要知道它要做什么,即為了實現(xiàn)特定的目標,需要將其所獲得的環(huán)境信息和移動機器人自身可能的行為相互聯(lián)系。這就要求移
2、動機器人具有先進的控制結(jié)構(gòu),以實現(xiàn)智能控制。 本文對基于混合式控制結(jié)構(gòu)的移動機器人進行了較系統(tǒng)的研究?;旌鲜娇刂平Y(jié)構(gòu)主要由底層行為控制級和高層智能協(xié)商級構(gòu)成。高層的命令可以傳往下層,車體信息也可由下層傳往上層?;旌鲜娇刂葡到y(tǒng)的行為層和協(xié)商層分別在機器人本地控制器和遠程控制器上加以實現(xiàn),這樣即滿足了移動機器人高層控制策略、遠程操作的要求,也滿足了移動機器人底層控制實時性、自主決策的要求。 本文利用UML語言描述了這種混合式
3、控制系統(tǒng)的設計實現(xiàn)方法。分析了這種控制結(jié)構(gòu)的功能要求,并在此基礎上,將這種結(jié)構(gòu)分解為若干相互獨立、協(xié)作的對象。為移動機器人導航提供了先進的軟件控制結(jié)構(gòu)。 為了使移動機器人適合遠程操作,本文論述了J2EE(Java2EnterpriseEdition,Java2企業(yè)版)的三層體系結(jié)構(gòu),以及Web服務(WebService)技術(shù)的應用系統(tǒng)構(gòu)架,以一些應用實例如遠程通信模塊等的開發(fā)為例討論了移動機器人遙操作平臺的分析、設計與實現(xiàn),并詳
4、細討論了Web設計的應用、應用服務器中的EJB應用、服務器與控制器之間通訊時的Web服務技術(shù)應用。 系統(tǒng)采用基于J2EE的三層體系結(jié)構(gòu)的方式使得系統(tǒng)具有很強的伸縮性、通用性、兼容性和可操作性,每一層能夠?qū)W⒂谔囟ǖ慕巧凸δ堋eb服務技術(shù)使得系統(tǒng)具有了跨語言平臺性和擴展性。在移動機器人將協(xié)商層控制策略結(jié)合J2EE和Web服務技術(shù),不僅綜合了兩項技術(shù)的優(yōu)勢,提高了平臺的可升級和可移植的性能,而且可以將更多的精力集中在功能的設計上
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