基于場(chǎng)強(qiáng)差的機(jī)器人聽覺導(dǎo)航與控制.pdf

1、機(jī)器人聽覺導(dǎo)航系統(tǒng)的研究是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，是實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互、機(jī)器人與環(huán)境交互的重要手段。以視覺為主的機(jī)器人導(dǎo)航和路徑規(guī)劃方法在光線條件差或目標(biāo)被障礙物遮攔時(shí)，應(yīng)用受到限制。機(jī)器人聽覺系統(tǒng)的研究為這些問題的解決提供了新的思路。本課題通過對(duì)機(jī)器人聽覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，采用基于聲源場(chǎng)強(qiáng)差的方法對(duì)特定聲源進(jìn)行跟蹤，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的聽覺導(dǎo)航控制。
　　 通過語音識(shí)別技術(shù)和帶通濾波技術(shù)，辨識(shí)特定的語音信號(hào)。
　　 建立機(jī)器人聽覺

2、系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)模型的兩個(gè)單元——傳聲器單元,預(yù)處理單元。對(duì)機(jī)器人聽覺系統(tǒng)接收到的聲音信號(hào)進(jìn)行處理。
　　 設(shè)計(jì)了基于場(chǎng)強(qiáng)差的機(jī)器人聽覺導(dǎo)航控制系統(tǒng)并進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)。
　　 本論文所設(shè)計(jì)的基于場(chǎng)強(qiáng)差的機(jī)器人聽覺導(dǎo)航方法具有抗干擾能力強(qiáng)，實(shí)用性好的優(yōu)點(diǎn)。在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化空間中，例如，地震，火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的救援，機(jī)器人聽覺導(dǎo)航控制系統(tǒng)能夠在視覺，超聲波傳感器無法發(fā)揮作用的情況下，根據(jù)目標(biāo)的呼救聲或泄漏管道的噴氣聲，通過對(duì)聲源的跟蹤實(shí)