基于單目視覺的倒車障礙物檢測研究與實現(xiàn).pdf

1、近年來，隨著汽車的普及，交通事故問題日益突出，而由倒車所引起的交通事故占有很大的比例。因此，倒車時對車后環(huán)境的感知非常重要?，F(xiàn)有的倒車輔助產(chǎn)品大多是基于雷達或超聲傳感器的，存在檢測范圍小、有盲區(qū)，對行人特別是兒童等小對象的檢測性能差或無法正確檢測的問題，因而基于視覺的障礙物檢測正成為倒車輔助研究領域中的熱點。
　　本文通過對現(xiàn)有障礙物檢測方法的分析比較，根據(jù)自車的不同運動狀態(tài)采用不同的實現(xiàn)策略。當自車靜止時，采用基于背景差分的方法

2、進行障礙物的檢測，而當背景模型未建成時，則采用基于幀間差分的方法進行障礙物檢測。當自車運動時，本文提出一種基于多幀圖像的障礙物檢測方法。該方法首先建立自車運動模型，利用從傳感器獲得的自車相對于路面的運動參數(shù)，對當前圖像上的像素點在最近的多幀圖像中進行對應點的尋找。其次，對多幀圖像的共有點建立分布模型。第三，基于已建立的分布模型，利用障礙物與道路平面運動的差異性，檢測當前圖像像素點的屬性（道路平面或障礙物），生成二值化結果圖。最后，對二值