基于雙目立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、障礙物檢測(cè)是智能車(chē)輛及自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一,而目前的障礙物檢測(cè)技術(shù)還未能得到廣泛應(yīng)用。使用雙目立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)技術(shù),包含豐富的彩色圖像信息和深度信息,設(shè)備簡(jiǎn)單、成本低廉。通常,在復(fù)雜的道路環(huán)境下難以通過(guò)雙目立體視覺(jué)得到稠密的三維點(diǎn)云,無(wú)法直接確定障礙物目標(biāo)。本文設(shè)計(jì)基于雙目立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)系統(tǒng),利用三維點(diǎn)云分割和圖像分割技術(shù),融合顏色信息和深度信息,確定障礙物的區(qū)域及正確性。這種方法在獲得稀疏三維點(diǎn)云的情況下,對(duì)障礙物的

2、檢測(cè)仍具有較好的魯棒性。
　　主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)系統(tǒng)需求分析與設(shè)計(jì)。比較目前常用的障礙物檢測(cè)方法,根據(jù)障礙物檢測(cè)系統(tǒng)的需求,分析系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)并設(shè)計(jì)各個(gè)功能。
　　(2)深入研究雙目立體視覺(jué)的相關(guān)原理和算法,介紹雙目攝像機(jī)的標(biāo)定和校正方法,利用優(yōu)化的半全局立體匹配算法計(jì)算視差圖,使用三維重投影方法生成三維點(diǎn)云。
　　(3)提出一種結(jié)合三維點(diǎn)云分割和圖像分割的障礙物檢測(cè)方法。首先分割出檢測(cè)范圍內(nèi)的三維點(diǎn)云,