基于視覺的車輛后方障礙物檢測算法研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著世界經(jīng)濟(jì)的穩(wěn)步增長和汽車價格的不斷下降，近年來私人汽車的持有量顯著上升。在享受汽車帶給我們便利的同時，因交通事故而產(chǎn)生的問題也日益突出。其中，司機(jī)泊車時由于車后盲區(qū)所造成的交通事故約占30％。因此，具有后方障礙物檢測功能的倒車輔助技術(shù)吸引了人們的廣泛關(guān)注，目前已成為智能停車技術(shù)的發(fā)展趨勢。
　　 本文通過在對現(xiàn)有障礙物檢測算法分析比較的基礎(chǔ)上，提出了一種基于自車運動估計的障礙物檢測算法。首先，該算法以自車運動模型為基礎(chǔ)，通過

2、遍歷運動參數(shù)的搜索空間，找到使連續(xù)兩幀圖像中對應(yīng)的路面區(qū)域之間自運動概率最大的運動參數(shù)，從而準(zhǔn)確估計出自車相對于路面的運動。其次，利用障礙物與道路平面運動的差異性，對序列圖像做基于運動補(bǔ)償?shù)牟罘?。在差分圖中，排除噪聲點并提取出障礙物區(qū)域，從而實現(xiàn)對車輛后方任意障礙物的檢測。最后，本文從系統(tǒng)的整體性能角度出發(fā)，針對特殊的嵌入式平臺對障礙物檢測系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計與高性能實現(xiàn)。
　　 本文所提出的算法已經(jīng)實現(xiàn)并應(yīng)用于東軟股份有限公司汽車電