基于雙目視覺的障礙物識別研究.pdf

1、隨著城市化的發(fā)展和汽車的普及，交通運輸問題日益嚴重。近年來，車輛增長的速度也已遠遠高于道路和其他交通設(shè)施的增長速度：交通事故頻繁、人員傷亡與日俱增、財產(chǎn)損失巨大這都要求車輛不僅要具有良好的安全性而且要具備一定的智能性，隨之智能車輛(Intelligent Vehicle)的概念應(yīng)運而生。與此同時，以實現(xiàn)無人、全自動和安全駕駛為最終目標的智能車輛是近年來發(fā)展較為迅速的一個研究領(lǐng)域。 本文主要是針對這個研究領(lǐng)域中的目標自動識別問題：

2、利用雙目視覺目標識別技術(shù)，來進行車輛前方障礙物的自動識別。并且引入一種稱為V-視差的算法。這種算法可以識別前方具有面特征的障礙物，比如行人、車輛、墻壁等等。而且，這種算法對于光照、陰影等干擾不敏感，適用于城市復(fù)雜背景下智能車輛的障礙物識別。 具體來講，基于雙目的V-視差識別過程主要包括三個部分的內(nèi)容：由于本課題中所處理的圖像背景比較復(fù)雜，使得立體匹配工作很困難，為解決這個問題。首先，通過搜索道路邊界線，將道路面與復(fù)雜冗余背景相分