基于雙目視覺和光柵投射融合的障礙物檢測技術(shù)研究.pdf

1、障礙物信息的獲取是汽車主動避撞技術(shù)要解決的首要問題,相對于激光、雷達和超聲波等檢測方法,基于視覺的檢測方法更具優(yōu)勢,它的特點是描述目標(biāo)信息具有寬廣性、完整性并符合人類的認(rèn)知習(xí)慣?；诹Ⅲw視覺的障礙物檢測主要需要解決如何提取障礙物目標(biāo)和如何得到障礙物的深度信息這兩方面問題。
　　 論文在對障礙物檢測方法進行深入分析的基礎(chǔ)上,重點研究了利用光柵投影和立體視覺融合建立視覺測量系統(tǒng)來對障礙物進行檢測,開發(fā)了相關(guān)算法,并進行了相關(guān)實驗。<

2、br>　　 詳細(xì)介紹了使用光柵投影法進行三維測量的原理,分析了其系統(tǒng)光學(xué)結(jié)構(gòu);介紹了用四步相移法和解相位技術(shù)對光柵條紋進行處理。在經(jīng)典的光柵投影法測量模型的基礎(chǔ)上進行改進,將相位一高度對應(yīng)關(guān)系在三維空間中考慮,在攝像機坐標(biāo)系中得到物點的相位、相點與物點三維坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。
　　 在構(gòu)建了視覺測量系統(tǒng)的基礎(chǔ)上對障礙物進行檢測識別,使用中值濾波對圖像進行預(yù)處理,然后使用Sobel算子對圖像進行邊緣分割,使用Hough變換和道路