基于機(jī)器視覺的農(nóng)業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)障礙檢測(cè)及避障策略研究.pdf

1、真實(shí)的農(nóng)田環(huán)境非常復(fù)雜，其中不僅存在著靜態(tài)障礙物，還存在著一些動(dòng)態(tài)障礙物，故如何實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行檢測(cè)以及避障，是農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的重要研究?jī)?nèi)容之一。本文以雙目相機(jī)獲取的視覺信息為基礎(chǔ)，針對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙檢測(cè)，動(dòng)態(tài)障礙物避障策略對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容和結(jié)論如下:
　　 針對(duì)農(nóng)業(yè)移動(dòng)機(jī)器人在自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)中檢測(cè)移動(dòng)障礙目標(biāo)問題，提出了一種新的室外非結(jié)構(gòu)環(huán)境下運(yùn)動(dòng)障礙檢測(cè)算法。首先依據(jù)視覺圖像信息對(duì)機(jī)器人自運(yùn)動(dòng)引起的圖像運(yùn)動(dòng)進(jìn)

2、行補(bǔ)償，而后再應(yīng)用通常的幀差法來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)障礙目標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該算法可以準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的完成運(yùn)動(dòng)障礙物在線檢測(cè)，為后續(xù)的避障工作打下良好基礎(chǔ)。
　　 通過對(duì)目前機(jī)器人導(dǎo)航研究中所提出的一些避障策略進(jìn)行比較分析，選取速度障礙法與模糊控制算法這兩種被認(rèn)為較優(yōu)的算法進(jìn)行深入分析研究，根據(jù)算法的使用特點(diǎn)以及本文研究所使用的移動(dòng)平臺(tái)、傳感器的自身特性，制定了相應(yīng)的避障策略，通過室外實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了避障策略的可行性。
　　 本文對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙檢測(cè)