基于二維視覺測量的機器人動態(tài)避障研究.pdf

1、定位導航以及動態(tài)避障是體現(xiàn)移動機器人智能水平的一項關鍵技術，受到了國內外學者的廣泛關注。本文在研究室“室內保沽機器人”項目的資助下，以該機器人系統(tǒng)的實現(xiàn)為研究目標，圍繞室內移動機器人基于二維視覺測量的定位導航與避障相關問題，開展了理論與實踐緊密結合的研究工作。
　　 分析室內移動機器人的本體結構，對機器人進行了建模以及運動模型分析。將二維視覺測量傳感技術引入到室內機器人導航定位之中。在傳統(tǒng)的二維視覺傳感器基礎上，利用了紅外激光和

2、相鄰圖像頓差分背景消除的方法獲一取高質量結構光光條圖像。對圖像預處理之后，采用梯度值對光條邊沿進行分割，并采用重心法獲取光條中心。通過棱線靼對視覺測量系統(tǒng)進行了標定，為機器人地圖探測打下了基礎。
　　 提出了采用擴展卡爾曼濾波器對機器人二維視覺測量傳感器和里程計進行數(shù)據(jù)融合。采用基于直線特征的掃描匹配方法對測量數(shù)據(jù)進行匹配，實現(xiàn)了機器人地圖創(chuàng)建與自主定位。采用改進的人工勢場法對機器人動態(tài)避障進行了仿真研究，證明了算法的正確性。<