冗余度機器人及其協(xié)調(diào)操作的同步容錯規(guī)劃.pdf

1、該文針對冗余度機器人發(fā)生鎖死故障類型進行了研究,對其故障時刻和故障后的同步容錯軌跡規(guī)劃問題進行了深入、系統(tǒng)的分析,此外還對兩機器人的協(xié)調(diào)操作問題進行了初步仿真研究.首先,在對冗余度機器人運動學優(yōu)化基礎理論探討的基礎上,結合發(fā)生鎖定故障時冗余度機器人的運動特性,確定了冗余度機器人的優(yōu)化性能指標——退化可操作度.隨后對冗余度機器人的優(yōu)化算法及其優(yōu)化能力和有關的參數(shù)進行了分析.其次,通過將退化可操作度分解為臂長和轉(zhuǎn)角兩種指標,賦予退化可操作度

2、新的物理解釋,進而提出反映容錯空間和末端軌跡相對位置的中心度指標.該論文采用平面3R和空間4R冗余度機械臂進行了仿真研究,證明了末端運動和關節(jié)運動同步容錯軌跡規(guī)劃的合理可行性.在仿真研究結果的基礎上,對退化可操作度和中心度指標的聯(lián)系和區(qū)別進行了更深入的分析、探討.最后,對兩機械臂協(xié)調(diào)操作的運動學容錯規(guī)劃進行了研究.建立了冗余度機械臂協(xié)調(diào)操作的數(shù)學模型,利用該模型對兩機器人抓持同一剛性物體進行了仿真研究.結果表明,在兩機械臂協(xié)調(diào)操作的容錯