冗余度雙臂機器人實驗平臺及其相關技術(shù)的研究.pdf

1、冗余度雙臂機器人是機器人研究領域的一個前沿方面,該論文圍繞著冗余度雙臂機器人YJP-Ⅱ型實驗平臺的建立,開展了對冗余度雙臂機器人及其相關技術(shù)的初步研究與探索.根據(jù)冗余度雙臂機器人的特點和實驗平臺的要求,在分析機器人設計一般模式的基礎上,探討了機器人機械系統(tǒng)的設計方法,并在并行設計思想的指導下,對實驗平臺的總體方案包括機器人本體、控制系統(tǒng)、行走機構(gòu)、視覺系統(tǒng)等進行了設計規(guī)劃.設計雙臂機器人機械系統(tǒng)時,針對其機械臂的結(jié)構(gòu)特點,運用鍵圖模型手

2、段,建立了該系統(tǒng)的仿真模型,并探討了其結(jié)構(gòu)參數(shù)的相關性,為機器人機械臂的設計提供了可靠的依據(jù)和一種新的設計分析方法.基于實驗平臺及步進驅(qū)動系統(tǒng)的特點和要求,提出了對目標控制實行大范圍內(nèi)快速跟蹤、小范圍內(nèi)低速調(diào)整的控制思想,使設計規(guī)劃的實驗平臺系統(tǒng)控制方案具有良好的魯棒性和開放特征,并能夠滿足有關的實驗驗證.考慮到視覺引導下軸孔裝配對機器人雙臂的運動控制要求,運用模塊化設計方法,提出了基于模架式關節(jié)結(jié)構(gòu)組合模塊的新型關節(jié)型機械操作臂的設計