滑?？刂圃跉鈩游恢盟欧到y(tǒng)中的應用.pdf

1、氣動技術具有一系列顯著優(yōu)點:價格低廉，結構簡單，工作可靠，無污染，氣動技術在工業(yè)生產中得到了越來越廣泛的應用，己成為自動化不可缺少的重要手段。 由于氣體的可壓縮性，氣缸的摩擦力，比例閥的非線性以及系統(tǒng)參數易受環(huán)境的影響等這些特點在很大程度上增加了氣動位置控制系統(tǒng)的控制難度，很難滿足工業(yè)上高精度的定位要求。 《滑?？刂圃跉鈩游恢盟欧到y(tǒng)中的應用》是SMC技術中心承接的國際交流合作課題項目之一。為進一步開發(fā)出高精度的氣動定位

2、系統(tǒng)作準備。同時展示氣動控制元件的產品性能，更可作為一個實驗裝置，為本科同學開設控制理論實踐課程搭建一個良好的試驗平臺。 選用SMC公司的MQQTB16-50D直線氣缸作為系統(tǒng)的執(zhí)行元件，但其摩擦力的嚴重非線性和氣缸兩腔的非對稱性等特點，加大了對該系統(tǒng)進行伺服控制的難度。 本文對閥控缸的氣動位置特性進行了研究，建立了閥控缸系統(tǒng)的非線性數學模型，以及氣缸的非線性摩擦力的數學模型；在此基礎上，并在Matlab/Simulin

3、k環(huán)境下對氣動比例位置系統(tǒng)進行了滑?？刂婆c模糊滑模控制的，有摩擦力條件下的數學仿真。仿真結果表明，模糊滑?？刂品椒塬@得更好的動態(tài)特性，與控制效果。 實驗前，首先解決了直缸位置伺服系統(tǒng)死區(qū)測定及校正，增益K值論域的不對稱性修改，狀態(tài)反饋的物理實現等關鍵技術，然后進行Matlab/Simulink下的RTW半實物仿真實驗。模糊滑?？刂破魇沟孟到y(tǒng)軌跡既能快速趨近滑模面又能減弱抖動，并且對于外界條件的變化，如負載的變化，氣源壓力的變化