基于ZigBee無線技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制的民航定位.pdf

1、隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，無線技術(shù)被引入到機(jī)器人控制領(lǐng)域，把移動(dòng)機(jī)器人作為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，這樣多個(gè)機(jī)器人間可以無線通信，實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)編隊(duì)控制。機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化、智能化是未來機(jī)器人發(fā)展的必然趨勢。
　　本文設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，它可以測量機(jī)器人的加速度、方位角、角速度等信息，通過zigBee無線技術(shù)將自身的狀態(tài)與其它機(jī)器人信息共享，亦可接受其它機(jī)器人的指令。將移動(dòng)機(jī)器人作為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，基

2、于RSSI(received signal strengthindicator)無線定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)自身定位，為多移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)定位和編隊(duì)控制提供通訊感知平臺(tái)。
　　為了提高無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位精度，將基于RSSI的無線定位技術(shù)運(yùn)用到多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制的輔助定位上，本文先利用高斯模型對(duì)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)所測得的RSSI值進(jìn)行了處理，利用硬件定位引擎計(jì)算出各個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。再引入各個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)定位信息，提出了一套定位優(yōu)化算法，將定位