基于GA的水下機(jī)器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、全局路徑規(guī)劃是水下機(jī)器人系統(tǒng)中一個(gè)很重要的組成部分，它在一定程度上決定了機(jī)器人的智能水平。海洋環(huán)境的復(fù)雜性增加了水下機(jī)器人路徑規(guī)劃的難度。水下機(jī)器人的路徑規(guī)劃要考慮機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征、動(dòng)力學(xué)特征等約束條件，同時(shí)路徑規(guī)劃還要考慮路徑的優(yōu)化目標(biāo)等問(wèn)題。隨著研究的深入，水下機(jī)器人路徑優(yōu)化在向著多目標(biāo)優(yōu)化的方向發(fā)展，即水下機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題變成一個(gè)多約束條件，多個(gè)優(yōu)化子目標(biāo)的約束優(yōu)化問(wèn)題。
　　 智能水下機(jī)器人（AUV）的路徑規(guī)劃問(wèn)題

2、是一個(gè)約束優(yōu)化問(wèn)題。本文主要研究智能水下機(jī)器人的多約束條件、多優(yōu)化目標(biāo)的路徑規(guī)劃問(wèn)題，借助于電子海圖和遺傳算法（GA），在復(fù)雜多變的海洋環(huán)境中規(guī)劃出滿(mǎn)足多個(gè)約束條件，同時(shí)使得多個(gè)子目標(biāo)盡可能同時(shí)達(dá)到最優(yōu)的路徑。研究?jī)?nèi)容主要包括三部分：定制障礙物信息的多目標(biāo)路徑規(guī)劃研究、基于電子海圖的AUV多目標(biāo)路徑規(guī)劃研究以及考慮海流因素的AUV多目標(biāo)路徑規(guī)劃研究，三部分研究?jī)?nèi)容是層層遞進(jìn)的關(guān)系。最后本文還研究了必達(dá)點(diǎn)路徑規(guī)劃問(wèn)題和變柵格路徑規(guī)劃問(wèn)題。