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文檔簡(jiǎn)介
1、本文以國(guó)家重點(diǎn)研究項(xiàng)目-XXX遠(yuǎn)程航海與智能控制研究為背景,針對(duì)自主水下機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱AUV),深入開展了全局路徑?jīng)Q策方法研究和在線路徑?jīng)Q策方法研究。 在全局路徑?jīng)Q策方面,首先,在傳統(tǒng)柵格環(huán)境模型的基礎(chǔ)上建立了蟻群可視圖模型,設(shè)計(jì)了蟻群優(yōu)化的狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則和信息素更新規(guī)則,給出了基于蟻群優(yōu)化的全局路徑?jīng)Q策步驟及其面向路徑經(jīng)濟(jì)性目標(biāo)的蟻群優(yōu)化決策方法;其次,為保證決策路徑的平滑性,設(shè)計(jì)了雙向切割算子和插點(diǎn)算子,對(duì)蟻群優(yōu)化決策出的路
2、經(jīng)進(jìn)行平滑處理,既保證了路徑平滑度,又進(jìn)一步優(yōu)化了路徑經(jīng)濟(jì)性;最后,針對(duì)以路徑長(zhǎng)度和路徑威脅度為目標(biāo)的決策問題,引入了威脅評(píng)估的方法,給出了威脅互聯(lián)網(wǎng)概念,闡述了威脅源信息資源共享表的建立過(guò)程,建立了關(guān)于路徑長(zhǎng)度和威脅程度的目標(biāo)函數(shù)。 在在線路徑?jīng)Q策方面,首先,建立了多波束前視聲納的仿真探測(cè)模型,用于仿真探測(cè)不確定環(huán)境中的未知障礙信息;其次,為克服蟻群在傳統(tǒng)柵格模型中僅能選擇相鄰柵格行走的局限性,在蟻群最后一步路徑選擇時(shí)引入了虛
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